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机器人障碍检测系统控制板关系着运动的智能化程度，本案例中的机器人障碍检测控制方案基于ARM处理器、视觉传感器设计。
系统总体方案设计
根据系统的功能需求，设计了以嵌入式系统为核心，以ARM处理器为主控制器，以视觉传感器检测障碍的机器人障碍检测系统方案。机器人障碍检测系统总体方案框图的整体框如图
机器人障碍检测系统整体结构由ARM嵌入式系统、视觉模块、电源模块、存储模块、调试模块组成。ARM嵌入式系统作为系统的核心部分，主要负责协调系统各模块的运行；清洁运行中需要时刻感知环境信息，通过视觉模块进行视频图像采集，将采集的图像存放在存储模块，经过嵌入式系统处理，实现清洁的障碍检测。电源模块提供系统各模块的电源需求。调试模块通过调试工具实现系统的开发调试。RS232接口作为PC机与嵌入式系统串口通讯接口。
视觉障碍检测方案设计
由于全景下的障碍检测算法复杂度高、难度大、硬件设备要求高、开发周期长等因素，本文基于局部区域的视觉传感器障碍检测。在局部区域内，一般障碍物与地面有非常明显的交界线，因此本文通过检测障碍物与地面交界线的这一显著特征进行障碍检测。
视觉障碍检测整体方案
视觉模块主要任务是通过单目视觉进行障碍检测，视觉障碍检测的整体结构示意图如图。
视觉模块子系统主要包括图像采集模块、障碍检测模块及障碍定位模块。
1. 图像采集模块。通过视觉传感器采集环境信息，是清洁障碍检测的前提工作。
2. 障碍检测模块。实现检测障碍功能，通过图像处理及理解等方法，检测环境中是否存在障碍物。
3. 障碍定位模块。实现障碍物的测距功能，通过摄像机成像模型方法，完成对障碍物的测距定位。
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