AI智能机器人直立行走练习与评测功能恢复

AI智能机器人直立行走练习与评测功能恢复

基于踏车式结构对下肢康复训练机器人进行设计。通过分析下肢运动基础及模型参数,建立人机模型,在此基础上合理设计了满足适应不同身材患者进行训练需求的下肢康复训练机器人机械结构;根据控制系统要求对控制系统硬件进行选择与设计;分别对主、被动训练控制系统进行建模与系统性能分析,结合运动控制系统中非线性、时变性和工作环境干扰大等特点对其控制方法进行了研究;结合机器人运动控制系统自身特点,对模糊算法、模糊PID算法及强跟踪滤波进行了研究,保证了运动控制系统的稳定性和有效

八、技术参数

*1、训练驱动装置数量：5个；

2、髋关节活动角度的调节范围：30°-50°；

3、膝关节活动角度的调节范围：50°-80°；

4、大腿长度调节范围：35-47cm；

5、小腿长度调节范围：0-11cm；

*6、浮动体重支撑工作行程：≥14 cm；

7、背部软垫深度调节范围：0-8cm；

8、臀部软垫深度调节范围：0-9 cm；

9、臀部软垫宽度调节范围：≥16 cm；

*10、步行训练台电机：交流伺服电机；

11、步行训练台速度调整范围：0.1km/h-3.5km/h内连续可调,调节步进为0.1km/h；

步行训练台速度输出准确性误差不超过±5%；

步行训练台速度输出均匀性误差不超过1m/s；