RJU系列为模块化设计、紧凑型的新一代关节模组，其重量、尺寸、安装方式、外观等相对RJS系列作了大幅优化。RJU系列提供两种形式，一种是不带外壳型（RJU），一种是带外壳型(RJU_Z)。RJU系列关节模组保证了协作机器人高定位精度、高可靠性的稳定运行。
【主要特性】
无封装外壳
以满足客户自主设计机械臂外形的需求
更精准
采用双编码器实现全闭环控制，输出端重复定位精度可达0.001°
更轻巧
减速器采用中空超扁平设计，结构更紧凑，整机更小巧，关节自重更轻，重量<1.2Kg。
超大力矩
连续输出扭矩为10~450N.m。
应用范围广
自动化组装生产，自动化物流分拣，无人零售，康复医疗及手术辅助，电力巡检等
更安全
驱动器过流、过温、过压欠压、位置超差、短路、I2t、控制错误等全面的安全保护设计
更方便
常规为48VDC供电，24~60VDC之间供电可选
低功耗
RJU14正常工作最小仅20W，3KG协作机器人普通工况下功耗约150W。
更友善
EtherCAT,CANopen通信可选，支持大部分主流机器人控制器
定制
为客户提供OEM定制化服务
【规格参数】
|
基本性能 |
|||||
|
参数 |
单位 |
RJU14/Z |
RJU17/Z |
RJU20/Z |
RJU25/Z |
|
许用负载转矩 |
Nm |
34 |
66 |
102 |
194 |
|
额定负载转矩 |
Nm |
9.6 |
30 |
50 |
84 |
|
最大瞬时转矩 |
Nm |
66 |
134 |
182 |
351 |
|
额定转速 |
rpm |
29.7 |
29.7 |
29.7 |
19.8 |
|
最大转速 |
rpm |
47.5 |
35 |
35 |
37.6 |
|
电气性能 |
|||||
|
电机额定功率 |
W |
118 |
146 |
210 |
400 |
|
电机额定电压 |
VDC |
48 |
48 |
48 |
48 |
|
电机额定电流 |
A |
4.2 |
5.7 |
7 |
11.5 |
|
峰值电流 |
A |
10.5 |
14.25 |
17.5 |
28.75 |
|
通讯协议 |
-- |
EtherCAT/CANopen |
|||
|
机械性能 |
|||||
|
关节重量 |
kg |
1.14 |
1.75 |
1.96 |
3.2 |
|
关节直径 |
mm |
70 |
80 |
92 |
110 |
|
关节长度 |
mm |
125 |
134 |
136 |
150 |
|
抱闸 |
-- |
插销式（UR类型） |
插销式（UR类型） |
插销式（UR类型） |
插销式（UR类型） |
|
输出端编码器 |
-- |
17位单圈绝对值 |
17位单圈绝对值 |
17位单圈绝对值 |
17位单圈绝对值 |
|
电机编码器 |
P/R |
20000 |
20000 |
20000 |
20000 |
|
减速器速比 |
-- |
101 |
101 |
101 |
101 |
