扒渣机的智能化升级，核心在于传感器闭环控制与智能路径规划。通过多传感器融合与PLC智能算法，扒渣机从"人工操作"迈向"自动扒渣"。
传感器闭环控制架构扒渣机的所有动作均采用闭环控制模式，该控制方式既能保证设备平稳可靠运行，又能保证定位精度：
第一，伸缩距离检测。在伸缩液压马达对侧，主动链轮轴上搭载非接触式编码器，根据编码器的旋转圈数和半径，检测出伸缩距离。
第二，俯仰行程检测。在俯仰油缸上搭载内置式线性位移传感器，检测油缸的俯仰行程。
第三，旋转角度检测。在扒渣机回转轴承中部，搭载有绝对值编码器，检测出旋转角度。
第四，升降高度检测。在两侧升降油缸内部加装线性传感器，检测出扒渣臂的整体升降高度。
视觉感知与路径规划
系统通过视觉相机实时采集铁水表面图像，智能分析铁渣分布情况：
第一，渣面识别。视觉相机实时采集渣面图像，智能分析铁渣分布情况。
第二，区域划分。将扒渣区域分为若干等分，计算每个区域的扒渣权重。
第三，路径规划。取一次转折所经过区域的权重和最大的路径，设为当前扒渣路径。
第四，坐标传递。系统将规划的路径坐标传递给PLC。
PLC闭环控制执行
PLC通过扒渣机上的各传感器控制扒渣机的伸缩、俯仰、旋转等动作，最终按照系统给定的路径进行扒渣作业：
第一，伸缩控制。PLC根据伸缩编码器反馈，控制伸缩液压马达实现前后运动。
第二，俯仰控制。PLC根据线性位移传感器反馈，控制俯仰油缸实现下靶深度控制。
第三，旋转控制。PLC根据绝对值编码器反馈，控制回转减速马达实现左右旋转运动。
第四，闭环校正。各传感器实时反馈实际位置，PLC与规划路径比对，动态调整控制指令。
智能扒渣的控制流程
一种扒渣机的自动控制系统及方法，包括：
第一，视觉系统模块根据冶金罐的罐内图像识别渣的分布，并根据渣的分布规划并输出扒渣机的扒渣路径。
第二，液面高度采集模块实时采集金属液体的液面高度。
第三，扒渣动作执行机构信息采集模块实时采集各个扒渣动作执行机构的各个动作信息。
第四，控制模块根据扒渣路径、液面高度和当前采集的各个动作信息控制各个扒渣执行机构的动作。
第五，扒渣动作执行机构包括俯仰机构、伸缩机构和旋转机构，控制模块根据规划的扒渣路径、液面高度和当前采集到的俯仰角度、伸缩长度、旋转角度分别控制俯仰动作、伸缩动作、旋转动作，使得扒渣机按照扒渣路径进行扒渣。
吹气赶渣的联动控制
扒渣后期，渣面变得稀薄，扒渣效率会降低。此时，系统会根据渣面占比情况进行吹气赶渣枪的自动作业控制：
第一，触发判断。若铁渣面积占比低于30%，则系统判定吹气赶渣枪开始作业。
第二，深度控制。系统根据赶渣的效果，自动控制下枪的深度和吹气的流量。
第三，路径切换。在系统控制下枪的同时，程序进行长短路径的切换，让扒渣机行程避开赶渣枪位置。
第四，协同作业。吹气赶渣与扒渣机动作协同，将漂浮的渣聚集到罐口，便于扒出。
手动/自动无扰动切换
自动扒渣系统具有手动/自动操作模式，且可实现两种模式的无扰动切换：
第一，手动模式。车间操作人员可通过操作显示台进行人工的操作控制。
第二，自动模式。PLC控制系统根据视觉规划路径自动扒渣。
第三，无扰动切换。两种模式可无缝切换，不影响设备运行。
第四，智能追踪。触摸显示器能始终朝向车间操作人员，当摄像头捕捉到车间操作人员的面部后，将图像实时传输至PLC内，PLC向触摸显示器发出指令，使触摸显示器始终朝向车间操作人员。