DELTA 机械手视觉识别解决方案的分拣应用

· 强化柔性生产响应能力，快速适应小批量多品种订单。

（1）系统架构
正运动DELTA视觉多物料分拣解决方案的系统架构如下图 所示。

· 20DI：启动/复位/停止按钮、负压检测、原点信号等；
· 20DO：相机触发、破/吸真空、三色灯蜂鸣器、机器人 报警等；
· EtherCAT接口：接EtherCAT总线驱动器，控制DELTA并 联机械手；
· 4路单端脉冲输出：接步进/脉冲驱动器、编码器轴；
· Ethernet接口：千兆网口，接支持Gige协议的面阵相 机，实现视觉定位、纠偏。
（2）工作流程
DELTA视觉多物料分拣流程如下图所示

在正运动DELTA视觉多物料分 拣解决方案中，运动控制与机器视 觉实现过程如下：
①机器视觉
RTFuse视觉系统预先建立多款 待分拣物料的视觉模板。系统通过 上置相机对柔性振动盘进行视觉定 位，识别并定位盘中的多种物料。 DELTA 并联机械手根据获取的视觉 定位数据，执行柔性振动盘内的物 料分拣或分类摆盘任务。
对于精度要求更高的产品，可 增配下置相机。机械手在柔性振动 盘取料后，利用下相机进行动态二 次定位，实现精度补偿。
视觉定位主要用到形状匹配功 能，通过预设的形状、尺寸、Mark 点等特征，实现目标物料的匹配定 位。通过坐标系校准，将物料的世 界坐标传送给DELTA并联机械手。

②运动控制
柔性振动盘接收供料器输入的零散物料。控制器通过 RS485通讯触发振动盘振动，使物料在盘面均匀分布。
每次振动后，DELTA并联机械手依据视觉定位系统提供的 坐标数据，沿预定义轨迹（用户可通过快速示教设定拾取、放 置、拍摄等点位）移动，依次抓取物料并将物料精准放置至目 标工位。
若当前无可抓取的物料时，系统将自动触发振动盘再次振 动散料，直至检测到可抓取物料。此循环抓取-振动流程持续 运行，直至料盘满载。

（3）方案核心优势
· 技术门槛低：拖拽式中文组态视觉，应用工程师经过简 单培训可轻松上手；
· 项目开发周期快：成熟的视觉机械手视觉分拣解决方 案，减少用户开发时间成本；
· 软硬件集成性强：集成EtherCAT总线、脉冲混合控制、机 器视觉、运动控制，集软硬于一体，易于设备调试与排除问题；
· 降低企业用人成本：一人即可调试设备的运动控制、视 觉、IO逻辑控制等，解决工程人员流失、用人成本高等问题；
· 柔性化生产：系统可保存多个物料的视觉和运控配置程 序，一键完成工艺包切换，可灵活处理不同尺寸和形状的工 件，无需频繁更换硬件，降低产线停机时间。
（4）解决方案硬件配置

3 VPLC712机器视觉运动控制一体机

正运动技术VPLC712机器视觉运动控制一体机是一款基于 x86架构的EtherCAT总线视觉运动控制器，采用一体化设计， 将实时机器视觉、运动控制、IO和监控集成于一台多核控制器 上，实现多任务并行实时处理自动化设备任务，通过共享内存机 制，将PC部分硬件资源通过MotionRT750进行配置，实现核内高 速交互，驱动执行器进行对应操作，完成设备整体的控制。
VPLC系列机器视觉运动控制一体机的安装与拆卸过程便 捷，占地空间小，还能与其它控制单元部件（如伺服驱动器、 传感器、编码器、控制阀等）无缝集成，提供一个完整端到端 的视觉运动控制解决方案。

字输出以及4路高速锁存输入；板载2路本地差分脉冲轴、2路
AD和2路DA。
4 RTFuse视觉多物料分拣应用

正运动针对市场需求，特此基于VPLC系列的视觉运动控 制一体机开发了RTFuse视觉对位贴合解决方案，通过点位示教 与RTFuse视觉组态的结合，实现一站式、快速开发对位贴合设 备，有效缩短项目周期，操作员通过简单调整视觉、运动控制 功能模块参数，即可在最短时间内完成物料转换，实现高速高 精的机械手对位贴合。
· 相机支持
支持市面上大部分主流相机，支持4个相机并行采集、视 觉飞拍；
· 快速配置
机械手、轴组、飞达供料、相机和矩阵取料、工具参数；
· 示教功能
提供取料、飞拍及放料路径等多个点位的一键示教功能；
· 坐标校准
支持相机标定，包括修改XY坐标方向和世界坐标位置补正；
· 走位标定
通过示教好的运动点位，一键即可完成自动标定；
· 系统切换
可切换至RTFuse视觉组态系统，实现视觉检测流程；
· 可视化界面
界面友好，便于用户数据监控，实时显示使能状态、回原 状态、定位数量和摆放计数等；
· 支持机械手类型
支持4轴模组、SCARA机械手、DELTA并联机械手、直角 坐标机械手、6关节等。